Cây cầu đầu tiên là một cây cầu treo dài 828 foot (252,4 m) do Peter W. Barlow thiết kế. Được Quốc hội phê chuẩn năm 1860, cầu được khánh thành vào năm 1862 và thu lệ phí qua cầu, nhưng người ta nghi ngờ về sự an toàn của cầu, thêm vào đó là độ dốc của nó làm xe ngựa kéo gặp khó khăn khi giao thông, cho nên cầu nhanh chóng chỉ được sử dụng như là cầu vượt cho người đi bộ.

Qua nhiều lần được tu bổ, cầu Lambeth ngày nay đã hoàn thiện và đang được sử dụng, nó là một phần của đường Lambeth trong nội ô Luân Đôn. Cầu Lambeth như hiện tại được khánh thành năm 1932, nối bờ Nam và Bắc của Luân Đôn. Cầu được xây theo kiến trúc vòm, bao gồm 5 vòm và 4 chân cầu kết hợp lại, được thiết kể bởi kĩ sư: Sir George Humphreys và kiến trúc sư Sir Reginald Blomfield và G.Topham Forrest[1], và do Dorman Long[2] thi công và được vua George V cho khánh thành vào ngày 19 tháng 7 năm 1932.

Năm 2008, Cầu Lambeth đã được liệt vào danh sách các công trình loại 2 ở Anh.[3]